译文及注释：
又送鹏程轩翥，几看驹隙推移。
再次送别鹏程高飞，几次目睹马车的推移。

多端时事只天知。不饮沉忧如醉。
世事变幻多端，只有天知晓。我不沉迷于忧愁，宛如醉酒一般。

白首已甘蓬艾，苍生正倚丞疑。
我已经年老，甘愿漂泊流浪。人们正依赖我来解答疑惑。

楚台风转一帆吹。朝列问君来未。
楚台的风转变成了一阵顺风，吹动着帆船。我在朝廷等待，不知道你何时到来。
注释：
又送鹏程轩翥：再次送别鹏程轩翥（指友人），祝他飞黄腾达。

几看驹隙推移：多次观察马匹的蹄间距离的变化，比喻时光的推移。

多端时事只天知：许多复杂的时事只有上天知晓，表示人们对世事的无奈和无法掌控。

不饮沉忧如醉：不沉迷于忧愁之中，像醉酒一样忘却烦恼。

白首已甘蓬艾：年纪已经老迈，心甘情愿过简朴的生活。

苍生正倚丞疑：百姓们正在依赖（政府）官员的判断和决策，表示社会的不稳定和人们的不安。

楚台风转一帆吹：楚台（指楚国的台榭）上的风转向，一帆风顺，比喻事情的转机和顺利。

朝列问君来未：朝廷中的官员们询问你是否到来了，表示期待和关注。