译文及注释：
彼此英雄各有名，石头高卧拟争衡。
当时堪笑王僧辨，待欲将心托圣明。

彼此：互相
英雄：勇士
各有名：各自有名声
石头高卧：石头高高地躺着
拟争衡：打算争夺胜负
当时：那时候
堪笑：可笑
王僧辨：指王僧辨（唐代僧人，擅长辩论）
待欲：等待着要
将心托：将心意寄托
圣明：圣明的人（指皇帝）
注释：
彼此英雄各有名：指古代的英雄人物各自有自己的名声和声誉。

石头高卧拟争衡：比喻双方势均力敌，争斗激烈，形势紧张。

当时堪笑王僧辨：当时可以嘲笑王僧辨。王僧辨是唐代僧人，因为他在辩论中表现出色而被人们嘲笑。

待欲将心托圣明：等待着将自己的心意托付给圣明。表示等待着向圣明（指皇帝）表达自己的心意和愿望。