译文及注释：
悠悠清江水，水落沙屿出。回潭石下深，绿筱岸傍密。
（悠悠：悠长；清：清澈；江：江河；水落：水流到；沙屿：沙洲；回潭：回旋的潭水；石下：在石头下面；深：深邃；绿筱：绿色的芦苇；岸傍：在岸边；密：密集）

鲛人潜不见，渔父歌自逸。忆与君别时，泛舟如昨日。
（鲛人：传说中的海中人；潜：潜藏；渔父：捕鱼的人；歌自逸：自得其乐地唱歌；忆：回忆；别时：分别的时候；泛舟：划船；昨日：过去的日子）

夕阳开返照，中坐兴非一。南望鹿门山，归来恨如失。
（夕阳：太阳落山的时候；开：展开；返照：反射的光芒；中坐：坐在中间；兴：兴致；非一：不止一个；南望：向南望；鹿门山：在今江苏南京市东南部的山；归来：回来；恨如失：后悔不已）
注释：
悠悠：形容江水流动的声音。

清江水：指江水清澈。

水落沙屿出：指江水流经沙洲后分流，形成小岛。

回潭石下深：指江水在回流时形成的深潭，潭底有石头。

绿筱岸傍密：指江岸边长满了绿色的芦苇和密密麻麻的植物。

鲛人：传说中的海中仙女。

渔父：指在江边捕鱼的人。

忆与君别时：回忆与朋友分别时的情景。

泛舟：指划船游玩。

夕阳开返照：指夕阳的余辉映照在江面上。

中坐兴非一：指在船上坐着，心情愉悦。

南望鹿门山：指向南望去，可以看到鹿门山的景色。

归来恨如失：指回到现实生活中，感到失落和遗憾。