译文及注释：
呦呦鹿鸣，吃野地上的苹果。我有贵客，敲鼓吹笙。吹笙打鼓，承载着美酒。人们喜欢我，向我学习。

呦呦鹿鸣，吃野地上的蒿草。我有贵客，德行高尚。看待百姓不轻视，君子效法。我有美酒，贵客们畅饮。

呦呦鹿鸣，吃野地上的芩草。我有贵客，弹琴击瑟。弹琴击瑟，音乐和谐。我有美酒，让贵客们尽情欢乐。
注释：
呦呦鹿鸣：鹿在叫唤。
食野之苹/蒿/芩：苹果/蒿草/芩草是鹿的食物。
嘉宾：贵客，指受邀请的人。
鼓瑟：古代一种弹拨乐器。
吹笙：古代一种吹奏乐器。
鼓簧：古代一种打击乐器。
承筐：装载物品的筐子。
人之好我，示我周行：人们对我很喜欢，向我学习。
德音孔昭：孔子的学生，以德行著称。
视民不恌：对待百姓不轻视。
君子是则是效：君子的行为可以成为别人的榜样。
旨酒：美酒。
式燕：古代宴会上的一种礼仪，指主人向客人敬酒。
鼓琴：古代一种弹拨乐器。
和乐且湛：音乐和谐美妙。
以燕乐嘉宾之心：以宴会和音乐来取悦贵客的心。