译文及注释：
历稔共追随，一旦辞群匹。
历经岁月，我们一起追随着同样的目标，但是有一天我们会分别离开。

复如东注水，未有西归日。
就像东流的河水，没有回头的一天。

夜雨滴空阶，晓灯暗离室。
夜雨滴在空荡荡的台阶上，黎明时分，灯火熄灭，人已离去。

相悲各罢酒，何时同促膝？
我们相互悲伤，不再饮酒，但是何时才能再次相聚？
注释：
历稔：指长期相处，互相了解。

共追随：一起追随，共同前行。

一旦辞群匹：一旦离开同伴，独自行动。

复如东注水：像东流的水一样，不停地向前流动。

未有西归日：还没有西归的日子，即还没有结束的时候。

夜雨滴空阶：夜晚雨水滴在空荡荡的台阶上。

晓灯暗离室：黎明时分，灯光暗淡，离别的房间里静悄悄的。

相悲各罢酒：相互悲伤，停止喝酒。

何时同促膝：什么时候再次坐在一起，亲密交谈。