译文及注释：
忧国心如奔马，勤王毛有奇兵。
一旦立诛祸乱，千载坐视太平。
黄屋肇新巍巍。四方豪杰云来。
片言之悮天也，一见而决时哉。

忧国心像奔马一样狂躁，勤王的毛发中蕴藏着奇兵。
一旦决定消灭祸乱，千年太平也不会坐视不管。
黄屋新建高耸，四方英雄纷至沓来。
一句话可以决定天下大势，一见即可决定时机。
注释：
忧国心：为国家忧虑的心情。
奔马：形容忧虑的心情像奔跑的马一样急促。
勤王：指为了维护国家稳定而奋斗。
毛：指毛遂，战国时期的一位谋士。
奇兵：指出奇制胜的兵器或战术。
立诛：指立即惩治。
祸乱：指国家内部的动乱和灾难。
千载：千年。
坐视：袖手旁观。
太平：指国家安定和平。
黄屋：指黄屋垣，古代的一处城墙。
肇新：指修建新的城墙。
巍巍：高大壮观的样子。
四方豪杰：指各地的英雄人物。
片言：指简短的话语。
悮：错乱、糊涂。
时哉：时候到了。