译文及注释：
天上的皇家使者，来回三四次，便是巢由请下山。取了檀木，稍作别于华鹊山。并不多惭愧，这份心意并非为了做官。屈指算来回来已有八九年，七次见到征召文书下达的日子。私自自怜，又为尘世所缠。鹤儿啊，不要怨恨，行当还是自得其乐。多次征召文书到来，让人难以前往，难道是没有心思做大官吗？君可看看，萧萧双鬓已斑白。不要叹息，还不如在山水之间自由自在。说起功名事，满怀都是愁，何如归去青山，自由自在。自由啊，从今以后身体自由。谁能够，一身蓑衣在烟雨秋天中自在漫步！
注释：
天上皇华使：指神仙，传说中的天上人间。

巢由：传说中的仙人，常与神仙往来。

索檀：取檀木，用于制作香料。

华鹊山：传说中的仙山。

归来后，山中八九年：指作者在山中隐居了八九年。

征书下日边：指官方下发的文书。

尘事：指尘世间的俗务。

鹤休怨：指不要抱怨，要像仙鹤一样自在。

还绰然：指回归自然，自在自得。

萧萧双鬓斑：指作者的头发已经斑白。

一蓑烟雨秋：指隐居山林，过着自由自在的生活。