译文及注释：
竹马同游，平生志、相期霄壑。
竹马一起玩耍，一生的志向，约定在高山深谷相见。
今老矣，儒冠宁误，戎装徒著。
如今已经老了，儒冠不再适合，只能穿上战袍。
卷起鲸鲵江海事，放教禽鸟山林乐。
卷起袖子去经历江海的事情，放养教导山林中的鸟兽，享受乐趣。
问尚堪、舞剑渡河无，公应莫。
问你是否还能舞剑渡河，公子应该不会拒绝。
粟可饭，衣从恶。秫可酒，茶胜薄。
粟米可以做饭，衣服可以从恶补。黍米可以酿酒，茶比酒更好。
但此身长健，老天不错。
但是我的身体健康，老天对我不错。
竹院昼闲参内景，蒲团夜坐披圆觉。
白天在竹院里闲逛，参观内部景色，晚上坐在蒲团上享受圆满的觉悟。
愿此生、无愧北山猿，西湖鹤。
愿我此生不辜负北山的猿猴，西湖的仙鹤。
注释：
竹马同游：童年时与朋友一起玩耍。
平生志：一生的志向和追求。
相期霄壑：约定在高山深谷相见。
今老矣：现在已经年老。
儒冠宁误：穿着儒冠，不愿错过。
戎装徒著：穿着战士的服装。
卷起鲸鲵江海事：掀起波澜壮阔的江海事情。
放教禽鸟山林乐：放养教导禽鸟，享受山林的乐趣。
问尚堪、舞剑渡河无：问你是否还能舞剑渡河。
公应莫：你应该不会。
粟可饭：粟米可以做饭。
衣从恶：衣服从恶劣的环境中来。
秫可酒：黍米可以酿酒。
茶胜薄：茶比浓酒更好。
但此身长健，老天不错：虽然身体健康，老天也没有亏待。
竹院昼闲参内景：竹园白天闲适，参观内部景色。
蒲团夜坐披圆觉：晚上坐在蒲团上，心情舒畅。
愿此生、无愧北山猿，西湖鹤：希望此生不辜负北山的猿猴和西湖的鹤。