译文及注释：
昔在虚皇府，啸咏紫云中。
曾经在虚皇府，高歌颂扬紫云之中。
不知何事，误蒙天谪与公同。
不知因何事，被天谴误与您同行。
偶到金华洞口，忽见懒翁老子，挺挺众中龙。
偶然来到金华洞口，突然见到懒翁老子，傲然屹立于众龙之中。
握手归仙隐，谈笑起天风。
握手告别归仙隐，谈笑间如风般自由。
忽相逢，一转瞬，酒杯空。
突然相逢，转瞬即逝，酒杯空空。
几时再会，唱赓词翰倒金钟。
不知何时再相见，唱颂诗篇倒置金钟。
只恐武夷山里，千古猿啼鹤唳，未便蹑飞虹。
只怕在武夷山里，千古猿啼鹤唳，无法跟随飞虹而去。
公欲归仙去，我欲继公踪。
您欲归仙而去，我愿继续您的足迹。
注释：
古诗中的重点文字注释如下：

1. 虚皇府：指仙界的宫殿。
2. 啸咏紫云中：指在仙界高声歌唱。
3. 误蒙天谪：被天神误认为是天谪之人。
4. 金华洞口：指一个洞口，可能是通往仙界的入口。
5. 懒翁老子：指一个懒散的老人，可能是仙界的居民。
6. 众中龙：指在众多仙人中的一条龙。
7. 握手归仙隐：与老人握手后一起回到仙界隐居。
8. 谈笑起天风：在仙界隐居时愉快地谈笑。
9. 唱赓词翰倒金钟：指在仙界中创作诗歌，使人们赞叹不已。
10. 武夷山里：指一个山脉，可能是人间的地方。
11. 千古猿啼鹤唳：指在山中听到猿猴的啼叫和鹤鸣声，表示时间的长久流逝。
12. 未便蹑飞虹：还不能跟随仙人一起飞越彩虹返回仙界。
13. 归仙去：指仙人返回仙界。
14. 继公踪：继续追随仙人的脚步。