译文及注释：
远驾星屏临百粤，康沂户户歌功。
使君五马去乘骢。卖刀无旷土，赠扇有仁风。
莫唱渭城朝雨曲，片帆时暂西东。
促归行拜紫泥封。九霄先步武，三接未央宫。

远驾星屏临百粤：远驾驶着星辰的屏障来到百越之地，
康沂户户歌功：康沂的家家户户都在歌颂功绩。
使君五马去乘骢：使君骑着五匹马去乘坐骢马。
卖刀无旷土，赠扇有仁风：卖刀的地方没有冷落的土地，赠送扇子有仁风之举。

莫唱渭城朝雨曲：不要再唱渭城的朝雨曲，
片帆时暂西东：片帆时而向西，时而向东。
促归行拜紫泥封：催促归程，行拜紫泥封。
九霄先步武，三接未央宫：九霄之上先行步武，三次接见未央宫。
注释：
远驾星屏临百粤：远行的车驾停在星星璀璨的屏障下，来到了百越之地。
康沂户户歌功：康沂的家家户户都在歌颂功绩。
使君五马去乘骢：使君乘坐五匹马，其中一匹是骡子。
卖刀无旷土：卖刀的人没有闲置的土地。
赠扇有仁风：赠送扇子的人有仁慈的风度。

莫唱渭城朝雨曲：不要再唱渭城的朝雨曲。
片帆时暂西东：小船的帆片时而向西，时而向东。
促归行拜紫泥封：催促归程，行拜紫泥封。
九霄先步武：九霄之上先行步武。
三接未央宫：三次接见未央宫。