译文及注释：
鹊桥仙偶，指牵引仙鹤的桥梁。天津轻渡，指天河上的轻舟渡过。却笑嫦娥孤皎，嫦娥孤独地笑着。平时五夜似经年，问何事，今宵便晓。平时的五个夜晚就像过了一年那样漫长，问什么事情，今晚就会明白。

云车将驾，指神仙们将乘坐的神车即将启程。神夫留恋，指神仙们舍不得离开。更吐心期多少，更加期待心中的事情有多少。支机休浪与闲人，不要再浪费时间和闲人纠缠。莫倚赖，芳心素巧，不要依赖别人，自己的心思要纯熟巧妙。
注释：
鹊桥仙偶：指牵引牛郎织女相会的鹊桥，象征着两人相聚的地方。
天津轻渡：指天河，牛郎织女通过天河相会。
却笑嫦娥孤皎：指牛郎织女相聚时，嫦娥孤单地嫉妒他们的幸福。
平时五夜似经年：指平日里等待相聚的时间感觉很长。
问何事、今宵便晓：询问今晚有什么特别的事情，暗示牛郎织女今晚将相会。
云车将驾：指牛郎织女乘坐的神仙车辆即将启程。
神夫留恋：指牛郎不舍得离开。
更吐心期多少：表达了牛郎对织女的思念之情。
支机休浪与闲人：劝告那些无关紧要的人不要妨碍牛郎织女的相会。
莫倚赖、芳心素巧：劝告织女不要依赖于自己的美貌和聪明才智，而要珍惜与牛郎的相爱。