译文及注释：
殷勤仙友。劝我千年酒。
殷勤的仙人朋友，劝我喝上千年的美酒。
一曲履霜谁与奏。
一曲履霜，谁来演奏。
邂逅麻姑妙手。
偶遇了擅长医术的麻姑。
坐来休叹尘劳。
坐下来，放下尘世的烦恼。
相逢难似今朝。
相遇之难，不如今朝这般美好。
不待亲移玉指，自然痒处都消。
不需要亲自动手，只要她轻轻触摸，痒处自然消失。
注释：
殷勤：热情、热心。
仙友：仙人的朋友。
劝我千年酒：劝我喝上千年的美酒，表示对友谊的珍重。
一曲履霜谁与奏：谁来演奏一曲履霜，指的是一种高难度的音乐曲目，表达了对高超技艺的向往。
邂逅：偶然相遇。
麻姑：传说中的仙女。
妙手：指麻姑的巧妙技艺。
坐来休叹尘劳：坐下来，停止对尘世的烦恼和劳累的叹息。
相逢难似今朝：相遇的机会难得，今天的相遇更加珍贵。
不待亲移玉指：不需要亲自动手，只需轻轻触摸。
自然痒处都消：自然而然地消除了痒感，形容麻姑的巧妙技艺。