译文及注释：
月明星稀霜满野，毡车夜宿阴山下。
汉家自失李将军，单于公然来牧马。

月明星稀：月亮明亮，星星稀疏。
霜满野：霜覆盖大地。
毡车夜宿阴山下：毡车在阴山下夜宿。
汉家自失李将军：汉家自己失去了李将军。
单于公然来牧马：单于公然来放牧马匹。
注释：
月明星稀：指夜晚月亮明亮，星星稀疏。
霜满野：指大地上覆盖着霜。
毡车：古代一种用毡子制成的车辆。
夜宿阴山下：指夜晚在阴山下露宿。
汉家：指汉朝。
自失：指失去了。
李将军：指李广，汉朝时期的将军。
单于：匈奴的首领。
公然：公开地，明目张胆地。
来牧马：指匈奴首领带领部下来汉朝边境放牧马匹。