译文及注释：
养翮非无待，迁乔信自卑。
养育羽翼非没有等待，迁徙高枝表明自卑。

影高迟日度，声远好风随。
身影高悬迟日度，声音遥远随着美好的风。

云拂千寻直，花催百啭奇。
云朵轻拂千寻直上，花儿催促百鸟齐鸣奇妙。

惊人时向晚，求友听应知。
惊人的时刻在黄昏时分，寻求朋友倾听应该知晓。

委质经三岁，先鸣在一枝。
投身于世经历三年，先鸣于一枝之上。

上林如可托，弱羽愿差池。
上林之中如若可托，弱小的羽翼愿意冒险。
注释：
养翮：指养育羽毛，比喻培养才能。
非无待：并非没有等待的过程，表示需要经过一段时间的培养。
迁乔：指迁徙到高处的树木上。
信自卑：表示自己对自己的能力不够自信。
影高迟日度：指鸟儿在高处飞翔，太阳的影子在地面上移动得很慢。
声远好风随：指鸟儿的歌声传得很远，像是随着风一起传播。
云拂千寻直：指云彩在天空中飘动，像是直接触摸到了千里之外的地方。
花催百啭奇：花朵的香气催促鸟儿唱出美妙的歌声，形容景色美丽多彩。
惊人时向晚：指鸟儿在黄昏时分唱出令人惊叹的歌声。
求友听应知：希望有朋友能够欣赏自己的歌声。
委质经三岁：指鸟儿在孵化出来后经过三年的时间才能成熟。
先鸣在一枝：指鸟儿在同一树枝上首先发出鸣叫声。
上林如可托：希望能够在高处的树林中找到一个安身之所。
弱羽愿差池：表示自己的羽毛虽然脆弱，但愿意冒险去寻找更好的环境。