译文及注释：
泜水清且浅，沙砾明可数。
漾漾浮轻波，悠悠汇远浦。
千山倒空青，乱石兀崖堵。
我来恣游泳，浩歌怀往古。
逼侧井陉道，卒列不成伍。
背水造奇谋，赤帜立赵土。
韩信购左车，张耳陋肺腑。
何不赦陈馀，与之归汉主？

泜水：一条河流名。清：清澈。浅：不深。沙砾：河床上的石子。明：清晰可见。漾漾：水面微微波动的样子。浮：漂浮。轻波：微小的波浪。悠悠：缓慢地。汇：汇合。远浦：远处的港湾。千山：成千上万的山峰。倒空：倒映在水中。青：绿色。乱石：散乱的石头。兀崖：陡峭的悬崖。堵：挡住。恣：任意。游泳：在水中游泳。浩歌：豪放的歌声。怀：怀念。往古：向往古代。逼侧：紧贴着。井陉道：古代的一条交通要道。卒：士兵。列：排列。不成伍：没有形成队伍。背水：背水一战。造奇谋：想出奇计。赤帜：红色的旗帜。立：竖立。赵土：赵国的土地。韩信：汉代著名将领。购：购买。左车：古代的一种车辆。张耳：汉代著名将领。陋：简陋。肺腑：内脏。何不：为什么不。赦：赦免。陈馀：古代著名将领。归：回到。汉主：汉朝的皇帝。
注释：
泜水：指河南省南阳市境内的泜水河，是汉水的支流。
沙砾：河床上的石子。
漾漾：水面微微波动的样子。
浮轻波：轻盈的水波。
悠悠：缓慢的样子。
远浦：远处的港口。
千山倒空青：形容山势险峻，山峰高耸。
乱石兀崖堵：形容山石嶙峋，峭壁陡峭。
恣游泳：尽情畅游。
浩歌：豪放的歌声。
井陉道：指河北省正定县至山西省平遥县的古道。
卒列不成伍：士兵们无法排成整齐的队伍。
背水造奇谋：指在水深火热的情况下，采用出奇制胜的策略。
赤帜立赵土：指韩信在赵国境内建立了自己的势力。
韩信购左车，张耳陋肺腑：指韩信和张耳都是历史上著名的将领，但韩信能够购买名贵的车马，而张耳却生活贫困。
陈馀：指陈胜、吴广等人领导的农民起义。
归汉主：指陈胜、吴广等人起义的目的是要推翻秦朝，建立汉朝。