译文及注释：
龙虎谢鞭策，鹓鸾不司晨。
君看海上鹤，何似笼中鹑。
独用天地心，浮云乃吾身。
虽将簪组狎，若与烟霞亲。
季父有英风，白眉超常伦。
一官即梦寐，脱屣归西秦。
窦公敞华筵，墨客尽来臻。
燕歌落胡雁，郢曲回阳春。
征马百度嘶，游车动行尘。
踌躇未忍去，恋此四座人。
饯离驻高驾，惜别空殷勤。
何时竹林下，更与步兵邻。

龙虎谢鞭策：指古代官员上任时，由龙虎鞭策引导前行，表示官员的重要身份和职责。鹓鸾不司晨：指凤凰和鸾鸟不在清晨出现，暗示诗人的孤独和寂寞。

海上鹤和笼中鹑的对比，表达了诗人对自由和高贵的向往。

独用天地心，浮云乃吾身：表达了诗人超然物外的心态和追求自由的精神。

季父有英风，白眉超常伦：季父指季札，是春秋时期的名士，白眉超常伦则是指他的高尚品德和卓越才华。

一官即梦寐，脱屣归西秦：表达了诗人对官场的不屑和对归隐的向往。

窦公敞华筵，墨客尽来臻：窦宪是唐代著名的文学家和政治家，他的宴席上聚集了许多文人墨客。

燕歌落胡雁，郢曲回阳春：燕歌指北方的歌曲，胡雁指南方的候鸟，郢曲指楚地的音乐，阳春指春天。这些都是地域和文化的对比，表达了诗人对多样性和丰富性的向往。

征马百度嘶，游车动行尘：表达了诗人对旅行和冒险的向往。

踌躇未忍去，恋此四座人：表达了诗人对离别的不舍和对友情的珍视。

饯离驻高驾，惜别空殷勤：表达了诗人对离别的感伤和对友情的怀念。

何时竹林下，更与步兵邻：表达了诗人对归隐和与自然为伴的向往。
注释：
龙虎谢鞭策：指古代官员离任时，上级颁发的赞赏和鞭策的文书。
鹓鸾不司晨：鹓鸾是传说中的神鸟，司晨是指早晨的官职，意为神鸟不在早晨出现。
海上鹤：指自由自在的仙鹤。
笼中鹑：指被困在笼子里的普通鸟。
簪组狎：指与高官显贵交往。
烟霞：指山水之间的美景。
季父：指季文子，战国时期的著名政治家和军事家。
白眉超常伦：指季文子年老仍然精神矍铄，超越常人。
脱屣归西秦：指退休回到故乡西秦。
窦公：指窦娥，汉代著名美女。
敞华筵：指宴席。
墨客：指文人墨客。
燕歌落胡雁：指燕子的歌声和胡雁的飞行声。
郢曲：指楚国的音乐。
征马百度嘶：指军马奔跑的声音。
游车动行尘：指车马奔驰的尘土飞扬。
踌躇未忍去：指舍不得离开。
四座人：指身边的朋友。
饯离驻高驾：指为高官送行。
空殷勤：指虽然殷勤，但是无法挽留。
竹林下：指清幽的竹林。
步兵：指普通百姓。