译文及注释：
猗与那与！放置我的鞉鼓。奏鼓简单，为我烈祖祭奠。汤孙奏假，安抚我的思成祖先。鞉鼓声深远，管乐声嘹亮。既和谐又平稳，与我磬声相呼应。啊，庄严的汤孙！你的声音威严肃穆。庸俗的鼓声已经消失，万舞翩翩起舞。我有贵客，也感到欣喜。自古以来，先民就有这样的仪式。恭敬地侍奉，日夜不断，执事恪守职责。我向你献上敬意，汤孙的领袖。
注释：
猗与那与：古代乐曲中的一种节奏。

鞉鼓：一种古代打击乐器，形状像鼓，用来伴奏舞蹈或歌唱。

简简：指鞉鼓的节奏简单。

烈祖：指祖先中的尊贵者。

汤孙：指商朝的两位贤臣——大司空汤和大司徒孙。

奏假：指在宴会上演奏乐曲。

绥我思成：指汤和孙在治理国家时，思虑周全，使国家安定。

渊渊：指鞉鼓的声音深沉。

嘒嘒：指管乐器的声音。

磬声：指磬的声音，用来协调乐曲的节奏。

于赫汤孙：指汤孙的声音庄重威严。

穆穆：指声音沉稳。

庸鼓有斁：指庸俗的鼓声没有鞉鼓的高雅。

万舞有奕：指万众瞩目的舞蹈有鞉鼓的伴奏。

嘉客：指贵宾。

不夷怿：指不感到高兴。

先民有作：指古代先民创作了许多优美的乐曲。

温恭朝夕：指恭敬地侍奉君主。

执事有恪：指尽职尽责地履行职责。

顾予烝尝：指君主亲自招待。

汤孙之将：指汤和孙在治理国家时的杰出表现。