译文及注释：
采摘菽菜，放入筐中。贵族前来朝见，赐予我何物？即使没有赐予，路上车马已足够。玄衮和黼衣，也是一种赐予。

觱沸的泉水，我采摘了芹菜。贵族前来朝见，我观看他们的旗帜。旗帜飘扬，鸾鸟的声音清脆悦耳。他们骑着骏马，驾着华丽的车辆。

赤芾佩戴在腰间，邪幅挂在下面。他们之间没有互相排斥，因为天子赐予了他们这种礼物。只有君子才能享受这种乐趣，因为天子命令他们这样做。只有君子才能获得福禄。

柞树的枝条上，叶子茂盛。只有君子才能进入天子的宫殿。只有君子才能获得万福。左右平平，也是一种顺从。

杨木船在水上漂浮，用绳索系着。只有君子才能获得天子的赏识。只有君子才能获得福禄。优哉游哉，也是一种享受。
注释：
采菽：采摘豆子。莒：地名，指产豆子的地方。
何锡予之：何以赐予我？锡：赐予。
玄衮及黼：玄衮、黼都是古代官服的一种，表示君子的身份。
觱沸槛泉：觱（bì）沸，水沸腾的样子。槛泉，泉水从石槛中流出。芹：一种蔬菜。
观其旂：观看他们的旗帜。
淠淠：形容旗帜飘扬的样子。
载骖载驷：骖和驷都是古代的交通工具，表示君子的车马。
赤芾在股，邪幅在下：赤芾和邪幅都是古代官服的一种，赤芾系在腰间，邪幅系在膝下，表示君子的身份。
彼交匪纾：那些不交好的人没有被解除纷争。
天子所予：天子所赐予的。
乐只君子：指有德行的君子。
福禄申之：福禄指福气和财富，申之表示加强。
维柞之枝，其叶蓬蓬：柞树的枝干，叶子茂盛。
殿天子之邦：在天子的国家中担任重要职务。
万福攸同：万福同享。
平平左右，亦是率从：平平无奇的左右随从，也是顺从。
汎汎杨舟，绋纚维之：汎汎，形容船行驶的样子。杨舟，用杨木制成的船。绋纚，系在船上的绳索。
葵之：指天子的徽号。
膍之：膍，指美好的事物。表示君子得到天子的赏赐，福气和财富都得到了加强。
优哉游哉，亦是戾矣：优哉游哉，形容君子的生活悠闲自在。戾矣，表示结束。整句话表示君子的生活虽然悠闲自在，但也要有结束的时候。