译文及注释：
路出大梁城，离开繁华的都市，
关河开晓晴，天空晴朗，关口敞开。
日翻龙窟动，太阳升起，龙穴震动，
风扫雁沙平，风吹过雁荡平原。
倚剑嗟身事，倚着剑嗟叹人生事业，
张帆快旅情，扬起帆，快乐地旅行。
茫茫不知处，迷失在茫茫大海中，
空外棹歌声。听到远处传来的歌声。
注释：
路：道路，这里指出发的地方。
大梁城：指今河南省开封市，是古代中原地区的政治、文化中心。
关河：指黄河流域的山区和峡谷，这里指出发后经过的地方。
晓晴：指天气晴朗的早晨。
日翻龙窟动：指太阳升起，照耀到山洞中，使得洞内的龙动了一下，比喻早晨的景象。
风扫雁沙平：指风吹过雁荡山，使得沙地平整，比喻早晨的景象。
倚剑嗟身事：倚着剑，感叹自己的身世和遭遇。
张帆快旅情：张开帆船，怀着快乐的旅行心情。
茫茫不知处：茫茫大海中，不知道自己将要到达的地方。
空外棹歌声：在空旷的海面上，划船的声音和歌声回荡。