译文及注释：
客里送行客，常苦不胜情。
在客人离去时，常常感到情感无法抑制。
见公秣马东去，底事却欣欣。
看到公公备好马匹东行，心中却感到欣喜。
不为青毡俯拾，自是公家旧物，何必更关心。
不必为青毡而弯腰拾取，这是公家的旧物，何必再过多关心。
且喜谢安石，重起为苍生。
暂且庆幸谢安石，重新执掌政务为百姓谋福利。

圣天子，方侧席，选豪英。
圣明的天子，侧身坐在宴席上，挑选英勇的人才。
日边仍有知已，应剡荐章间。
在天边仍有知己，应该互相推荐才能。
好把文经武略，换取碧幢红旆，谈笑扫胡尘。
善于运用文学和武略，换取美丽的旗帜和红旗，轻松地扫除胡人的尘埃。
勋业在此举，莫厌短长亭。
伟业就在这一举动中，不要嫌弃短暂的别离之地。
注释：
客里送行客：在客人离开的地方送行客人。客人常常因为离别而感到痛苦不胜情感。

常苦不胜情：经常感到痛苦而难以承受。

见公秣马东去：看到公公为了东征而准备马匹。

底事却欣欣：底下的事情却充满喜悦。

不为青毡俯拾：不去捡拾青毡（指官位）。

自是公家旧物：这是公家的旧物。

何必更关心：为什么还要过多关心。

且喜谢安石：暂且庆幸谢安石（指作者自己）。

重起为苍生：重新开始为了苍生（指为国家和人民做贡献）。

圣天子：指皇帝。

方侧席：侧身坐在皇帝旁边的座位上。

选豪英：选取英勇的人才。

日边仍有知已：在日边（指边疆）仍然有知己（指志同道合的朋友）。

应剡荐章间：应该推荐他们在朝廷中发挥才能。

好把文经武略：善于运用文学和军事策略。

换取碧幢红旆：以此换取碧幢（指官职）和红旆（指军队）。

谈笑扫胡尘：轻松地谈笑间就能扫除胡人的尘埃（指战胜敌人）。

勋业在此举：功业就在这一举动中。

莫厌短长亭：不要厌弃短暂的别离之地（指离别的场所）。