译文及注释：
在尧、舜、禹、汤、文、武、成、康的时代，他们深爱人民，关心人民，以君子长者之道治理天下。他们赏善罚恶，赏之则咏歌赞叹，罚之则哀矜惩创，以此乐其始而勉其终。他们的治理声音，欢忻惨戚，见于虞、夏、商、周的历史书中。成、康去世后，穆王登基，周朝开始衰落，但他仍然命令他的臣子吕侯，告诉他祥刑的原则。他的言辞忧虑而不伤人，威严而不发怒，慈爱而能断案，有着哀怜无辜之心，因此孔子仍然推崇他。

《传》中说：“赏疑从与，所以广恩也；罚疑从去，所以慎刑也。在尧的时候，皋陶是一名士。将要杀人，皋陶说“杀之”三次，尧说“宥之”三次。因此天下畏惧皋陶执法之坚，而喜欢尧用刑之宽。四岳说“鲧可用”，尧说“不可，鲧方命圮族”，后来说“试之”。为什么尧不听从皋陶的杀人之言，而听从四岳使用鲧的建议呢？因此圣人的意图也可以看出来了。

《书》中说：“罪疑惟轻，功疑惟重。与其杀不辜，宁失不经。”这就是尽善尽美了。可以赏，也可以不赏，赏过了就是仁；可以罚，也可以不罚，罚过了就是义。过于仁，不失为君子；过于义，则流于残忍。因此，仁可以过度，而义不可以过度。古人赏罚不以爵禄、刀锯为准则。赏以爵禄，就是赏之道只在于加爵禄，而不在于不加爵禄；刑以刀锯，就是刑之威力只在于刀锯所及之处，而不在于刀锯所不及之处。先王知道天下的善不胜赏，而爵禄不足以劝；知道天下的恶不胜刑，而刀锯不足以裁。因此，疑则以仁为准则，以君子长者之道待天下，使天下相互追随君子长者之道。因此，这就是忠厚之至。

《诗》中说：“君子如祉，乱庶遄已。君子如怒，乱庶遄沮。”君子即使在乱世中，也不会有异于常人的手段。他们时而喜怒，但不会失去仁的原则。《春秋》的义，立法要严格，责任要宽容。因此，根据褒贬的原则，制定赏罚，也是忠厚之至。
注释：
尧、舜、禹、汤、文、武、成、康：这些都是中国古代传说中的帝王，被认为是圣人，他们治理天下时非常关心百姓，用君子长者之道来治理国家。

善：指好的行为或功绩。

赏：指奖励。

咏歌嗟叹：指赞美和感叹。

不善：指坏的行为或罪过。

罚：指惩罚。

哀矜惩创：指既要惩罚，又要同情和关心。

虞、夏、商、周之书：指中国古代的历史文献。

穆王：指周朝的一位君王。

吕侯：指周朝的一位大臣。

祥刑：指既要惩罚，又要有益于人民的刑罚。

孔子：指中国古代的思想家、教育家孔子。

传：指《尚书》中的一篇篇章。

广恩：指扩大恩惠。

慎刑：指谨慎使用刑罚。

皋陶：指中国古代传说中的一位贤臣。

四岳：指中国古代传说中的四位贤臣。

鲧：指中国古代传说中的一位叛逆者。

圣人：指在中国古代被认为是具有高尚品德和智慧的人。

书：指《尚书》。

疑：指对于罪行或功绩的怀疑。

不辜：指无罪的人。

经：指符合法律规定的。

仁：指高尚的品德和慈爱的心。

义：指公正和道德准则。

爵禄：指封爵和赏赐的财物。

刀锯：指刑罚的工具。

先王：指中国古代的君主。

忠厚之至：指非常忠诚和诚实。