译文及注释：
永王正月东出师，天子遥分龙虎旗。
楼船一举风波静，江汉翻为燕鹜池。
三川北虏乱如麻，四海南奔似永嘉。
但用东山谢安石，为君谈笑净胡沙。
雷鼓嘈嘈喧武昌，云旗猎猎过寻阳。
秋毫不犯三吴悦，春日遥看五色光。
龙盘虎踞帝王州，帝子金陵访故丘。
春风试暖昭阳殿，明月还过鳷鹊楼。
二帝巡游俱未回，五陵松柏使人哀。
诸侯不救河南地，更喜贤王远道来。
丹阳北固是吴关，画出楼台云水间。
千岩烽火连沧海，两岸旌旗绕碧山。
王出三江按五湖，楼船跨海次扬都。
战舰森森罗虎士，征帆一一引龙驹。
长风挂席势难回，海动山倾古月摧。
君看帝子浮江日，何似龙骧出峡来。
祖龙浮海不成桥，汉武寻阳空射蛟。
我王楼舰轻秦汉，却似文皇欲渡辽。
帝宠贤王入楚关，扫清江汉始应还。
初从云梦开朱邸，更取金陵作小山。
试借君王玉马鞭，指挥戎虏坐琼筵。
南风一扫胡尘静，西入长安到日边。
注释：
永王：指南朝梁朝的永嘉王萧绎。
龙虎旗：古代军队中的旗帜，龙旗代表皇帝，虎旗代表将军。
楼船：高大的船只，多用于战争或游览。
江汉：指长江和汉江。
燕鹜池：古代地名，位于今湖北省黄冈市红安县。
三川北虏：指北方的鲜卑、羯等少数民族。
四海南奔：指南方的人民纷纷逃往南方。
永嘉：南朝梁朝时期的一次大规模民变，导致南方社会动荡不安。
东山谢安石：指东晋时期的谢安和谢石，两人都是有名的政治家和文学家。
嘈嘈：形容声音嘈杂。
武昌：古代地名，位于今湖北省武汉市。
云旗：指军队中的旗帜。
寻阳：古代地名，位于今江苏省扬州市。
三吴：指吴、越、会三地，即今江苏、浙江、上海一带。
五色光：指彩虹。
龙盘虎踞：形容气势雄伟。
帝子金陵：指南朝梁朝的皇子萧衍，他曾经到金陵（今南京市）拜访故丘。
昭阳殿：古代宫殿建筑，位于长安城内。
鳷鹊楼：古代建筑，位于今湖北省黄石市。
二帝：指南朝梁朝的两位皇帝，即武帝和宣帝。
五陵：指南朝梁朝的五位皇帝的陵墓，分别位于今南京市、扬州市、镇江市、临安市和湖州市。
河南地：指南朝梁朝时期的河南地区。
贤王：指南朝梁朝的贤王萧义符，他曾经率军南下，平定了永嘉之乱。
丹阳北固：古代地名，位于今江苏省扬州市。
楼台：高大的建筑物，多用于观赏或防御。
云水间：指楼台与云水之间的景色。
千岩烽火：指千山万壑中的烽火台，用于传递军情。
沧海：指大海。
旌旗：指军队中的旗帜。
碧山：山的颜色呈现出蓝绿色。
三江：指长江、汉江和黄河。
扬都：古代地名，位于今江苏省扬州市。
罗虎士：指勇猛的士兵。
征帆：指出征时的帆船。
龙驹：指勇猛的战马。
长风挂席：形容风势强劲。
海动山倾：形容海浪翻滚，山峰摇晃。
龙骧：指龙马奔腾。
祖龙：指传说中的神龙。
汉武：指西汉时期的汉武帝。
寻阳：古代地名，位于今江苏省扬州市。
我王：指南朝梁朝的永嘉王萧绎。
文皇：指北魏时期的文成帝。
楚关：古代地名，位于今湖北省荆州市。
云梦：古代地名，位于今湖北省荆州市。
朱邸：古代宫殿建筑，位于长安城内。
金陵：古代地名，位于今南京市。
琼筵：指宴会上的华丽餐桌。
南风：指南方的风。
胡尘：指北方的尘土。
长安：古代都城，位于今陕西省西安市。
日边：指边疆地区。